1.車體∶由車架和相應的機械裝置所組成，是舵輪AGV基礎部分，也是其他總成部件的安裝基礎。

2.蓄電和充電裝置∶由充電站及自動充電機組成，舵輪AGV可以完成自動在線充電，由中央控制系統集中管理，實現24小時連續生產。

3驅動裝置∶舵輪驅動，是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強。是控制AGV行走輪舵輪正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制發出，運行速度、方向、制動的調節由計算機控制，為了安全，在斷電時制動裝置則靠機械制動方式實現。

4. 導向裝置∶接受導引系統的方向信息，確保舵輪AGV沿正確路徑行走。

5.通信裝置∶ 實現舵輪AGV與控制臺及監控設備之間的信息交換。

6.安全與輔助裝置;為了避免舵輪AGV行走輪小車輪在系統出故障或有人員經過舵輪AGV的工作路線時出現碰撞，AGV行走輪能輪一般都帶有障礙物探測及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。

7.移載裝置∶與所般運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。不同的任務和場地環境下，可以選用不同的移載系統，常用的有滾道式、叉車式、機械手式等。

8中央控制系統∶由計算機、任務采集系統、報警系統及相關的軟件組成。主要分為地面（上位）控制系統及車載（下位）控制系統，其中，地面控制系統指 AGV行走輪系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能;車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責 舵輪AGV小車的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能。