磁導(dǎo)航的優(yōu)勢(shì)是性價(jià)比高且安裝方便，且不會(huì)受到光照、天氣或其他障礙物的影響；不過(guò)磁導(dǎo)航的劣勢(shì)也很明顯，柔性化程度過(guò)低，需要對(duì)道路進(jìn)行改造，不便于大規(guī)模推廣，應(yīng)用場(chǎng)景受到嚴(yán)重限制。

盡管如此，在碼頭港區(qū)應(yīng)用的戶外AGV中，同樣也有大量的磁導(dǎo)應(yīng)用。不過(guò)受港口環(huán)境高度動(dòng)態(tài)變化影響， 港口AGV要和大型機(jī)械進(jìn)行互動(dòng)并融入碼頭的生產(chǎn)業(yè)務(wù)流程，單靠一種傳感器無(wú)法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。因此，港口AGV一般采用混合導(dǎo)航的方式來(lái)彌補(bǔ)單一導(dǎo)航技術(shù)的不足，磁釘加慣導(dǎo)相結(jié)合的導(dǎo)航方式應(yīng)用的最為普遍。

近年來(lái)，隨著需求和導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，戶外的無(wú)軌導(dǎo)航也漸漸開(kāi)始增多。無(wú)軌導(dǎo)航一般以激光或視覺(jué)導(dǎo)航為主。在簡(jiǎn)單的非標(biāo)環(huán)境下，如物流園區(qū)等，戶外導(dǎo)航需要配備激光傳感或視覺(jué)傳感來(lái)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。不過(guò)在一些室外大場(chǎng)景中，盡管柔性化水平上已經(jīng)得到大幅改善，但激光導(dǎo)航或視覺(jué)的弊端在室外仍舊明顯，戶外受光照、惡劣天氣等環(huán)境的影響，僅僅是基于激光或視覺(jué)的導(dǎo)航一方面存在盲區(qū)，一方面對(duì)于長(zhǎng)距離駕駛的路徑規(guī)劃和統(tǒng)籌有限。因此，衛(wèi)星定位的重要性不言而喻。

RTK是載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相位觀測(cè)量的差分方法，網(wǎng)絡(luò)RTK系統(tǒng)用戶設(shè)備主要配置有GNSS接收機(jī)及天線。所謂GNSS是對(duì)北斗系統(tǒng)（BDS）、GPS、GLONASS、Galileo等衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的統(tǒng)稱，指利用一組衛(wèi)星的偽距、星歷、衛(wèi)星發(fā)射時(shí)間等觀測(cè)量，以空中衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度無(wú)線電導(dǎo)航的定位系統(tǒng)。全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是能在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)可全天候3維坐標(biāo)和速度以及時(shí)間信息的空基無(wú)線電導(dǎo)航連續(xù)定位。缺點(diǎn)是由于GNSS定位依賴于空間衛(wèi)星，受環(huán)境影響較大，高樓、樹(shù)木、隧道可能會(huì)屏蔽信號(hào)，以及首次定位反應(yīng)較慢。

在環(huán)境變化相對(duì)穩(wěn)定的戶外場(chǎng)景，室外AGV可通過(guò)激光/視覺(jué)導(dǎo)航搭配衛(wèi)星定位系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的室外導(dǎo)航技術(shù)。如安徽宇鋒開(kāi)發(fā)的一款戶外牽引AGV目前已成功應(yīng)用于監(jiān)獄的室外搬運(yùn)作業(yè)中，該款A(yù)GV采用GPS全球定位系統(tǒng)+多線激光雷達(dá)輔助定位系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人搬運(yùn)、無(wú)人牽引等多種應(yīng)用功能，在雷雨、高溫、嚴(yán)寒的極端天氣也可正常運(yùn)行。

我們也相信，隨著時(shí)間的推移，戶外導(dǎo)航技術(shù)不但能在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、