近些年，隨著無人化、智能化、自動化等概念在各行各業中興起，越來越多的智能化裝備開始投入實際使用。AGV小車作為智能化物流倉儲不可或缺的工具，在各行各業得到了廣泛的應用，市場需求呈現出井噴式增長。

       伴隨著AGV小車廣泛應用，AGV技術的認識普及尤為重要，AGV導航技術作為AGV關鍵技術之一，是AGV設計、選型選購評估重要指標之一。下面就由動進小編為大家梳理、且全面分析AGV各導航技術的原理及優勢，劣勢及對比等：

       首先讓我們來認識什么是AGV?AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，意即“自動導引車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV是現代工業自動化物流系統中的關鍵設備之一，它是以電池為動力，裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠獨立自動尋址，并通過計算機系統控制，完成無人駕駛的搬運作業的設備。

目前，市面上AGV導航技術包括有磁導航、磁條導航、視覺V-SLAM導航、激光SLAM導航、激光導航、二維碼導航等。使用不同的信號反饋來定位AGV在整個系統中的位置以進行搬運作業。導航技術負責AGV在系統中的定位，AGV車輛間的交通流控制算法是導航核心技術難點。

1.電磁導航AGV

通過在AGV的行駛路徑上埋設金屬導線，并加載低頻、低壓電流，使導線周圍產生磁場，AGV上的感應線圈通過對導航磁場強弱的識別和跟蹤，實現AGV的導引。

電磁導航的優點：

導引線隱蔽，不易污染和破損；

導引原理簡單而可靠，便于控制通訊；

對聲光無干擾，投資成本低；

電磁導航缺點：

改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。

2.磁條導航AGV

在AGV行駛路徑的路面上貼磁條，通過磁條感應信號實現導引。

磁條導航優點：

AGV定位精確，路徑的鋪設、變更或擴充相對電磁導航較容易，磁條成本較低。

磁條導航缺點：

磁條容易破損，需要定期維護，路徑變更需要重新鋪設磁帶，AGV只能按磁條行走，無法實現智能避讓或通過控制系統實時更改任務。

與磁條導航原理相近的導引方式還有磁釘導航和色帶導航。磁釘導航是在地面鋪設磁釘，優點是隱蔽性好、抗干擾性強、耐磨損、抗酸堿；缺點是容易受鐵磁物質影響，更改路徑施工量大，容易對地面造成損害，一般僅在碼頭應用較多。色帶導引是在地面粘貼色帶或涂漆，通過車載的光學傳感器采集圖像信號識別來實現導引，由于色帶容易受到污染和破壞，對環境要求高，定位精度較低，所以應用也十分有限。

3.二維碼導航AGV

二維碼導航的原理是AGV通過攝像頭掃描地面鋪設的二維碼，通過解析二維碼信息獲取當前的位置信息。二維碼導航通常與慣性導航相結合，實現精準定位。

二維碼導航優點：

定位精確，小巧靈活，鋪設、改變路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

二維碼導航缺點：

路徑需要定期維護，如果場地復雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另外對場地平整度有一定要求，價格相對較高。

4.慣性導航AGV 

通過陀螺儀和加速度計的測量數據，可以確定運載體在慣性參考坐標系中的運動，同時經過積分和運算得到速度和位置，得出運載體在慣性參考坐標系中的位置

慣性導航優點

成本低，短時間定位精度較高

慣性導航缺點

誤差累計大，無法自我消除

5.激光SLAM導航AGV

激光掃描儀采集由自然環境（墻壁、柱子以及其它固定物體）反射的激光束，來確定其

當前的位置和方向

激光SLAM導航優點

星裝成本低；

行走路徑靈活；

激光SLAM導航缺點

成本高；

對環境要求較相對苛刻；

6.視覺V-SLAM導航AGV

鏡頭提前采集地面紋理特征，并賦值其坐?標值和方向信息。當機器人再次掃描到此?紋理時，匹配此前的采集數據庫，得知當?前紋理圖片信息。?

激光SLAM導航優點

與二維碼對比?無需鋪設標記物，保持地碼清潔；

與激光slam對比:已有下鏡頭的車就可，成本低；

激光SLAM導航缺點

目前狀態，采集紋理庫，工作量大；

與二維碼導航暫不融合，技術還在完善，暫不廣泛推廣；

7.激光導航AGV

激光導航又分為激光反光板導航和自然導航兩種：

激光反光板導航是在AGV 行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器安裝在 AGV 車體上。激光掃描器隨 AGV 的行走的同時發出激光束，發出的激光束被沿 AGV 行駛路徑鋪設的多組反射板直接反射回來，觸發控制器記錄旋轉激光頭遇到反射板時的角度。控制器根據這些角度值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出 AGV 的絕對坐標，基于這樣的原理實現非常精確的激光導引。

自然導航是通過激光傳感器感知周圍環境。與激光導航不同的是，不需要在AGV行駛路徑的周圍安裝用于定位的反射板或反光柱，自然導航的定位標志物可以是工作環境中的墻面、物體等信息。相比于激光反光板導航，自然導航的施工成本與周期都較低。

激光導航優點

AGV定位精確；

地面無需其他定位設施，施工較為方方便；

行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環境；

激光導航缺點

滋光、反光板價格高，制造成本高；

對環境要求較相對苛刻(外界光線，地面要求，能見度要求等)。

AGV三大主流導航技術對比表：

       深圳動進智能科技有限公司是一家集軟硬件一體，研發，生產制造和落地應用的AGV移動機器企業，目前，公司產品有磁條導航AGV、二維碼導航AGV、激光導航AGV等，及潛伏式、牽引式、倉儲式、背負式、舉升式、叉車等服務功能型的AGV小車，產品豐富，滿足不同客戶需求，能為客戶提供全面AGV應用方案，可定制化。